在北京市豐臺區(qū)的220千伏玉泉營電力隧道示范段內(nèi)，一臺搭載感知設(shè)備機(jī)械臂的四足巡檢機(jī)器人正沿著規(guī)劃好的巡檢路徑，對電力隧道環(huán)境及設(shè)備開展自主巡檢。此次巡檢在實(shí)際應(yīng)用中檢驗(yàn)了機(jī)器人功能，為進(jìn)一步提升電力隧道巡檢質(zhì)效打下基礎(chǔ)。
隨著電力技術(shù)發(fā)展，電網(wǎng)運(yùn)檢逐步智能化。然而，由于電力隧道環(huán)境復(fù)雜、作業(yè)面狹窄，且多數(shù)區(qū)段缺乏良好的通信、照明條件，智能感知設(shè)備難以在電力隧道內(nèi)有效巡檢。
國網(wǎng)北京市電力公司以數(shù)字化轉(zhuǎn)型為契機(jī)，組織該公司電纜分公司相繼攻關(guān)隧道數(shù)字化模型、機(jī)器人自主導(dǎo)航和自組網(wǎng)感知通信三大核心技術(shù)，于今年3月在220千伏玉泉營電力隧道示范段初步建成數(shù)字化隧道無人巡檢示范區(qū)，機(jī)器人可在示范區(qū)內(nèi)自主巡檢。該示范區(qū)長約1千米，內(nèi)部配有在線局部放電監(jiān)測、高精度測溫、接地環(huán)監(jiān)測等感知裝備以及滅火彈、防火隔板等消防設(shè)施。國網(wǎng)北京電纜公司還創(chuàng)新研發(fā)了電力隧道機(jī)械臂應(yīng)用系統(tǒng)，可遠(yuǎn)程控制光學(xué)傳感器、紅外成像儀等機(jī)載傳感器的測量距離和測量角度，使巡檢機(jī)器人能更好地適應(yīng)隧道內(nèi)的復(fù)雜環(huán)境。
一、簡介（LYWHX-9800 日本QZSS衛(wèi)星同步語音無線高壓核相儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
LYWHX-9800無線高壓衛(wèi)星授時遠(yuǎn)程核相儀又名無線高壓衛(wèi)星授時遠(yuǎn)程核相器，由X接收器、Y接收器、X探測器、Y探測器、伸縮絕緣桿等組成，同時具有普d通核相儀的功能。衛(wèi)星授時核相能實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)距離核相、地下室核相、礦井下核相，授時精度小于30nS。接收器采用3.5寸真彩液晶屏，內(nèi)置六合一多模衛(wèi)星授時模塊，支持多種衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，包括中國的 BDS（北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)），美國的GPS，俄羅斯的GLONASS，歐盟的GALILEO，日本的QZSS以及衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)SBAS（WAAS，EGNOS，GAGAN，MSAS），包含32個跟蹤通道，可以同時接收六種衛(wèi)星授時系統(tǒng)的GNSS信號，并且實(shí)現(xiàn)聯(lián)合授時，確保核相。接收器同屏顯示實(shí)時相位、頻率，具有“X信號正常、Y信號正常、同相、異相"等語音提示，清晰直觀?？諘绲孛嫫胀ê讼嗑嚯x可達(dá)1600m，衛(wèi)星授時核相距離大于500km，能對10V～550kV的電壓線路全智能核相，也可用于高壓線路和*密封的環(huán)網(wǎng)柜低壓感應(yīng)點(diǎn)核相，其中35kV及以下的裸導(dǎo)線探測器可以直接接觸核相，35kV以上的裸導(dǎo)線采用非接觸式核相，非接觸核相是將探測器逐漸靠近被測導(dǎo)線，當(dāng)感應(yīng)到電場信號時就可以完成核相，這樣無需直接接觸高壓導(dǎo)線，更加安全！本核相儀還同時具有高壓驗(yàn)電器、高壓相位表、高壓相序表的功能，可以用于驗(yàn)電、相序測試，變壓器組別判斷等。
二、技術(shù)規(guī)格（LYWHX-9800 日本QZSS衛(wèi)星同步語音無線高壓核相儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
功 能 | 無線高壓衛(wèi)星授時語音核相，頻率、相位、相序、驗(yàn)電測試 |
電 源 | DC 3.7V可充鋰電池，USB充電接口，連續(xù)工作約10小時 |
核相模式 | 衛(wèi)星秒脈沖模式、衛(wèi)星授時模式、普通模式 |
傳輸方式 | 315MHz、433MHz無線傳輸 |
核相距離 | 普通核相模式距離1600m |
衛(wèi)星授時模式距離不受限制，達(dá)500km以上 | |
顯示模式 | 3.5寸真彩液晶屏顯示 |
量 程 | 核相電壓等級：AC 10V～550kV |
相位：0°～360° | |
頻率：45Hz～75Hz | |
分 辨 力 | 1°；0.1Hz |
精 度 (23℃±5℃，80%RH以下) | 衛(wèi)星授時核相：≤±5° |
普通核相：≤±10° | |
頻率：≤±2Hz | |
相別定性 | XY兩接收器顯示的實(shí)時相角差在0°～30°為同相； XY兩接收器實(shí)時相角差在90°～120°或210°～270°為異相 |
語音功能 | 同相、異相、X信號正常、Y信號正常等語音功能 |
絕緣桿尺寸 | 拉伸后長約5m；收縮后長約1m(5節(jié)) |
持續(xù)核相時間 | 衛(wèi)星授時成功后，若無衛(wèi)星信號可持續(xù)核相30分鐘，滿足地下室、礦井下核相 |
核相方式 | 接觸核相：35kV及以下裸導(dǎo)線，或110kV以下有安全絕緣外皮的導(dǎo)線直接接觸核相。(帶絕緣桿操作) |
非觸核相：35kV以上裸導(dǎo)線，或110kV以上線路采用非接觸核相。(帶絕緣桿操作) | |
驗(yàn)電指示 | 探測器“嘟--嘟--嘟"蜂鳴聲 |
換 檔 | 自動換檔 |
采樣速率 | 2次/秒 |
搜星時間 | 第1次開機(jī)搜星時間約3分鐘，開機(jī)后第2次搜星時間約30秒，后續(xù)熱啟動約1秒，搜索衛(wèi)星時主機(jī)正面水平朝天 |
授時精度 | 小于30nS |
儀表尺寸 | 探測器：長寬厚145mm×60mm×48mm |
接收器：長寬厚250mm×100mm×40mm | |
背光控制 | 按上下箭頭鍵調(diào)整背光亮度 |
感應(yīng)強(qiáng)度控制 | 根據(jù)感應(yīng)的電場強(qiáng)不同，探測器能自動控制放大倍數(shù)，便于排線密集場所核相 |
數(shù)據(jù)保持 | 測試模式下按HOLD鍵保持?jǐn)?shù)據(jù)，再按HOLD鍵取消保持 |
退出功能 | 按ESC鍵退出當(dāng)前功能界面，返回上級目錄 |
數(shù)據(jù)查閱 | 按ENTER進(jìn)入數(shù)據(jù)查閱模式后，按箭頭鍵翻閱所存數(shù)據(jù) |
搜星指示 | 搜索衛(wèi)星時動態(tài)顯示“----"符號 |
自動關(guān)機(jī) | 開機(jī)約15分鐘后，儀表自動關(guān)機(jī)，以降低電池消耗 |
電池電壓 | 當(dāng)電池電壓低于3.2V時 |
探測器：電源指示燈慢閃，提醒充電 | |
接收端：電池電壓低符號顯示，提醒充電 | |
額定電流 | 探測器：35mA max；接收器：300mA max |
儀表質(zhì)量 | 探測器：205g(含電池) |
接收器：395g(含電池) | |
絕緣桿：1.45kg | |
總質(zhì)量：9.8kg(含儀表箱) | |
工作溫濕度 | -10℃～40℃；80%Rh以下 |
存放溫濕度 | -10℃～60℃；70%Rh以下 |
干 擾 | 無特強(qiáng)電磁場；無433MHz、315MHz同頻干擾 |
絕緣強(qiáng)度 | 絕緣桿：AC 110kV/rms(5節(jié)絕緣桿全部拉伸后，兩端之間) |
探測器：2000V/rms(絕緣桿連接頭與鉤式檢測儀頂端之間) | |
接收器：2000V/rms(外殼前后兩端之前) | |
結(jié) 構(gòu) | 防滴漏Ⅱ型、IP63 |
適合安規(guī) | GB13398－92、GB311.1－311.6－8、3DL408－91標(biāo)準(zhǔn)和國家新頒布電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《帶電作業(yè)用1kV～35kV便攜式核相器通用技術(shù)條件DL/T971-2005》要求 |
符合IEC61481－A2:2004；IEC 61243－1 ed.2:2003標(biāo)準(zhǔn) |
三、結(jié)構(gòu)（LYWHX-9800 日本QZSS衛(wèi)星同步語音無線高壓核相儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
四、操作（LYWHX-9800 日本QZSS衛(wèi)星同步語音無線高壓核相儀多規(guī)格產(chǎn)品滿足您的不同需求）
基本操作
衛(wèi)星授時核相時，X接收器對應(yīng)接收X探測器的信號；Y接收器對應(yīng)接收Y探測器的信號。普通模式核相時，任一接收器都可以接收XY探測器的信號。
接收器和探測器都是按POWER鍵開關(guān)機(jī)。探測器開機(jī)后LED指示燈亮，進(jìn)入測試模式。若開機(jī)后LED慢閃，探測器電池電量不足，需要充電，充電時LED快閃。開機(jī)15分鐘后LED持續(xù)慢閃，提示探測器將自動關(guān)機(jī)，此時按POWER鍵探測器能繼續(xù)工作。接收器開機(jī)后，LCD顯示，按上下箭頭鍵可以調(diào)節(jié)LCD背光亮度。接收器開機(jī)15分鐘后LCD閃爍，提示接收器將自動關(guān)機(jī)，此時按POWER鍵接收器能繼續(xù)工作。
開機(jī)后按上下箭頭鍵移動光標(biāo)選擇核相模式：衛(wèi)星模式、衛(wèi)星授時模式、普通模式，再按ENTER鍵確認(rèn)進(jìn)入。
在普通核相模式下，按HOLD鍵鎖定并存儲數(shù)據(jù)，鎖定數(shù)據(jù)時HOLD符號指示，并自動編號存儲數(shù)據(jù)，可存儲9999組數(shù)據(jù)。衛(wèi)星模式、衛(wèi)星授時模式下無HOLD及存儲功能。
在普通核相模式下，按ENTER鍵進(jìn)入存儲數(shù)據(jù)查閱模式，RD符號顯示，再按ENTER鍵按步進(jìn)值翻閱。按左右箭頭鍵選擇步進(jìn)值+1、-1、+10、-10、+100，-100或刪除，按ENTER鍵確認(rèn)查閱所存數(shù)據(jù)。
在數(shù)據(jù)查閱模式下，按左右箭頭鍵移動光標(biāo)到刪除位，按ENTER鍵進(jìn)入選擇“是"“否"刪除，按ENTER鍵確認(rèn)并返回，數(shù)據(jù)刪除后將不能恢復(fù)，請謹(jǐn)慎操作。
按ESC鍵退出當(dāng)前目錄返回測量界面。
核相距離模式設(shè)置，長按探測器POWER鍵3秒進(jìn)入核相距離模式設(shè)置，短按探測器POWER鍵可切換長距離模式和短距離模式，長距離模式LED持續(xù)快閃，短距離模式LED持續(xù)慢閃，長按探測器POWER鍵3秒退出設(shè)置模式，退出保持前次設(shè)定的模式，重新開機(jī)默認(rèn)短距離模式。
為提升機(jī)器人智能巡檢效率，國網(wǎng)北京電纜公司搭建精確測繪系統(tǒng)，建立了精度可達(dá)到厘米級的一體化隧道數(shù)字模型。該模型能夠應(yīng)用載波相位差分技術(shù)（RTK）對隧道進(jìn)行精準(zhǔn)測繪，形成具體點(diǎn)位坐標(biāo)，并通過激光雷達(dá)等技術(shù)將坐標(biāo)轉(zhuǎn)變?yōu)辄c(diǎn)云模型，為機(jī)器人智能巡檢提供依據(jù)。
在此基礎(chǔ)上，國網(wǎng)北京電纜公司創(chuàng)新研發(fā)機(jī)器人自主導(dǎo)航技術(shù)。利用該技術(shù)，機(jī)器人能夠自主規(guī)劃巡檢路徑，在隧道環(huán)境中進(jìn)行自主定位與巡檢，解決了隧道內(nèi)作業(yè)人員不能24小時不間斷巡檢的問題。
應(yīng)用機(jī)器人開展不間斷自主巡檢，還需解決充電難的問題。國網(wǎng)北京電纜公司依托智能監(jiān)控井蓋電源，開發(fā)并部署充電設(shè)備，便于機(jī)器人在隧道內(nèi)開展自動充電。機(jī)器人10分鐘內(nèi)即可完成1千米電力隧道的溫度測量、局部放電測量等工作。與人工巡檢相比，效率大幅提升。針對隧道內(nèi)通信信號弱的問題，該公司融合應(yīng)用“麥?zhǔn)辖M網(wǎng)（5G+Mesh）"通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對溫度、局部放電等信息的精準(zhǔn)感知和自組網(wǎng)通信，有效支撐巡檢勘查、狀態(tài)檢測、應(yīng)急處置等工作。
據(jù)介紹，國網(wǎng)北京電力還將加強(qiáng)與科研院所交流合作，加大科技創(chuàng)新力度，深化數(shù)字孿生、物聯(lián)網(wǎng)通信、機(jī)器人自主巡檢等技術(shù)攻關(guān)和應(yīng)用，進(jìn)一步提升電纜設(shè)備安全性和智能化水平。
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